本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种永磁同步电机转矩计算方法及装置。
背景技术：
永磁同步电机的发展得益于电力电子技术和现代控制理论的发展，永磁同步电机采用永久磁铁产生气隙磁通而不需要外部励磁，具有极高的功率密度以及转矩/惯量比，并且它还具有体积小、重量轻、能量转换效率高、运行可靠性高、调速范围广等优点，正日益得到越来越广泛的应用。尤其在机器人、航空航天、雷达天线、精密电子仪器设备、薄膜分切机、数控机床、卷绕机械、电动汽车、电梯、船舶潜艇等领域得到广泛应用。例如在电动汽车领域，电机转矩的计算值是发送给整车以作为整车控制的一个重要参考数据。转矩的计算值还用于控制器的故障诊断和功能安全实现，确保控制器以及整车的安全运行。综合来看，转矩的计算值对电动汽车而言，不仅是保证控制性能的要求，更是一项重要的安全性特征。
目前，控制永磁同步电机的方式主要有两种，一种是直接转矩控制方式，另一种是传统矢量控制方式。在永磁同步电机直接转矩控制中，由于转矩计算值与转矩指令的差值将直接参与PWM指令的形成，可见，准确计算转矩值是实现其良好控制的基本要求。在永磁同步电机的传统矢量控制中，虽然转矩的计算值不参与控制算法，但为了改善扭矩脉动现象，可以将转矩的计算值反馈回来，根据其与转矩指令的差值对后续的电流指令进行补偿，从而形成转矩的闭环控制，因此，准确计算转矩值也是非常重要 的。
现有的永磁同步电机转矩计算方法大体可分为三种：能量守恒估计法、电流模型估计法、电压模型估计法。
能量守恒估计法基于电机的电能输入等于机械能输出与电机各种损耗之和的理论，利用电能输入的增量来求取转矩值。计算公式如公式(1)和公式(2)所示。此种方法比较简单，但由于各个工况下，电机的效率差别很大，各种损耗的大小也会改变，其对很多条件做了理想化的近似处理，求得的转矩值精度不高，因此，此种方法很难准确地计算出转矩。
Pin＝Pmech+Pcu+PFe+Ps (1)
Pmech＝ωm*Te (2)
其中，Pin为电机的电能输入，Pmech为负载功率，Pcu为电机定子的电阻消耗功率，PFe为电机绕组电感内磁场储能损耗，Ps为其它附加损耗，ωm为电机的角速度，Te为转矩。
电流模型估计法基于由转子坐标系下的电流、电机电感和永磁磁链表示的转矩公式，如公式(3)所示。其中，转子坐标系下的电流由电流传感器采集的电机三相电流和旋变传感器采集的电机角度值计算得出；电机电感和永磁磁链通过离线测得。该方法是电动汽车领域电机转矩计算比较常用的一种方法。该方法需要旋变传感器测量电机角度，并需要离线测得电机电感和永磁磁链，从而电机转矩计算的准确度严重依赖于电机角度、电机电感和永磁磁链的准确度。因此，此种方法也很难准确地计算出转矩。
Te＝1.5p(λmiq+(Ld-Lq)idiq) (3)
其中，Te为转矩，p为电机极对数，λm为永磁磁链，id为直轴电流，iq为交轴电流，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
电压模型估计法基于由电机电流和磁链表示的转矩公式(4)和(5)，但是不论是由两相静止坐标系下的电流和磁链计算公式(4)，还是由转子 旋转坐标系下的电流和磁链计算公式(5)，都需要先估算电机的电压。
Te＝1.5p(λαiβ-λβiα) (4)
Te＝1.5p(λdiq-λqid) (5)
其中，Te为转矩，p为电机极对数，λα、λβ为αβ坐标系(两相静止坐标系)下定子磁链分量，iα、iβ为αβ坐标系下定子电流分量，λd为转子(旋转)坐标系下定子直轴磁链分量，λq为定子交轴磁链分量，id为定子直轴电流分量，iq为定子交轴电流分量。
其中，电机的电压估算方法如下：首先，在每个周期，根据三相电流的正负极性从发给开关管的6个PWM信号中筛选3个可用于电压估算的PWM信号(考虑死区补偿)；然后根据3个被筛选的PWM信号计算此周期的三相交流电压Ua、Ub、Uc；最后对三相交流电压Ua、Ub、Uc进行坐标变换求得两相静止坐标系下的电机的电压值uα和uβ。如果采用公式(4)进行转矩计算，则需根据uα、uβ和ia、iβ求出λα、λβ，即采用公式(6)对电压和电流进行积分得出磁链λα、λβ，然后根据公式(4)计算出转矩。
其中，Rs为定子电阻值，μα、μβ为αβ坐标系下电机的电压，λα、λβ为αβ坐标系下定子磁链分量，λα0、λβ0为αβ坐标系下定子磁链分量的初始值。但由于积分造成误差的累加，此方法构建的系统很难稳定，因此采用此方法计算转矩值的准确度也较低。
技术实现要素：
本发明提供一种永磁同步电机转矩计算方法及装置，能够准确的计算 出永磁同步电机的转矩。
所述技术方案如下：
本发明实施例提供了一种永磁同步电机转矩计算方法，其包括：根据电机控制器开关管的占空比、母线电压、电机三相电流计算出电机的两相静止坐标系下的电压，并将电机三相电流进行坐标变换得到两相静止坐标系下的电流；根据两相静止坐标系下的电压和电流，采用磁链MRAS方法，得到转子坐标系下的磁链和电流；根据转子坐标系下的磁链和电流计算得出电机的转矩。
在本发明较佳的实施例中，所述电机转矩的计算公式为：Te＝1.5p(λdiq-λqid)，其中，Te为转矩，p为电机极对数，λd为转子坐标系下定子直轴磁链分量，λq为定子交轴磁链分量，id为定子直轴电流分量，iq为定子交轴电流分量。
在本发明较佳的实施例中，根据电机控制器开关管的占空比、母线电压、电机三相电流计算出电机的两相静止坐标系下的电压，还包括：在每个周期，根据三相电流的正负极性从发给开关管的PWM信号中筛选3个用于电压估算的PWM信号；然后根据3个被筛选的PWM信号计算此周期的三相交流电压；最后对三相交流电压进行坐标变换求得两相静止坐标系下的电压。
本发明实施例还提供了一种永磁同步电机转矩计算装置，其包括：电压和电流计算模块，用于根据电机控制器开关管的占空比、母线电压、电机三相电流计算出电机的两相静止坐标系下的电压，并将电机三相电流进行坐标变换得到两相静止坐标系下的电流；磁链计算模块，用于根据所述两相静止坐标系下的电压和电流，采用磁链MRAS方法，得到转子坐标系下的磁链和电流；电机转矩计算模块，用于根据所述转子坐标系下的磁链和电流计算得出所述电机的转矩。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
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