图像传感器和电弧传感器兼用的微处理机主使控制熔化极电弧焊系统

这一系统用于容器环缝或纵缝，特别是无法由人工监控的内环缝、内纵缝焊接。系统采用图像传感器检测接缝坡口宽度和根部间隙，然后通过调节焊速来控制焊缝堆高，通过调节焊接电流来控制焊缝熔深。此外，还采用电弧传感器调节焊枪高度。全部控制由微处理机协调。控制方程如下：

1．焊速控制方程  对于v形坡口焊缝，将熔敷区域按图74ɑ简化，则根部间隙从0增加为g时，增加的熔敷截面积应为

             ⊿s（g）＝（h_t+d+p）g                                                     （19）

 式中：h_t――焊缝简化堆高；

       d――坡口深度；

       p――钝边，即熔深。

    为使焊缝堆高均一，焊速应为

              υ_w＝kυ_ƒ/[ so+⊿s（g）]                                                  （20）

式中：υ_ƒ――送丝速度；

      so――½bd+h_tb，其中b为坡口顶宽；

       k――比例系数。

以上b、g由安装在焊枪前100mm处的摄像头（图74b）经图象处理后测出（图74c），然后就可按（20）式由微处理机计算后给出。

2．焊接电流控制  为了在根部间隙有变动时保证焊缝熔深不变，焊接电流按图75所示的实测数据进行实时调节。这些数据存储在微处理机内。

3．送丝速度控制  焊接电流确定后，可按

4．电弧电压（即焊枪高度）控制  按电弧传感器方法进行控制。