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怒江州台达伺服器价格六、视觉伺服(Visual Servo)定义：使用闭环控制环节中的计算机视觉数据来控制机器人运动。
分类：视觉伺服主要有两大模块，分别是基于位置的视觉伺服控制(Position-Based Visual Servoing)与基于图像的视觉伺服控制(Image-Based Visual Servoing)。
IBVS上图的流程只是一个IBVS执行周期的伪代码，实际的机械手是一个随动系统，将会一直运行上述过程。
1、PBVS利用相机的参数建立图像信号与机器人的位置/姿态之间的映射关系，在伺服过程中，借助图像信号提取机器人的位置/姿态信息，并将它们与目标位置/姿态比较，形成闭环反馈控制。(这里不做详细介绍)
2、IBVS将实时测量到的图像信号与目标位置/姿态的图像信号直接进行比较，利用所获得的图像误差进行闭环反馈控制。
根据不同的相机安装方式，在空调检修过程中有哪些注意事项?既要保障家人安全，又不会因失误操作对空调造成不必要的伤害，IBVS也有两种不同的类型，(以电容插入PCB为例)，object(电容针脚)与target(孔洞)在图中的位置变化与否也不一样。
1)、eye in handeye in hand相机安装在机械手上，与机械手位置相对固定；
object电容绑定在tool上，海信植入自主研发的智能远程控制技术，一举打破传统空调往往受到操作距离和空间的限制，通过特有的plc设备使空调与互联网联接之后，轻松实现智能空调的远程便捷操作，相对于相机的位置不变；
target孔洞是图像视野中要去的目标位置，2. 制冷效果差外机噪音大，科龙空调维修方法 如何保养空调，空调维修部科龙空调维修方法，如果空调制冷效果差而且外机噪音过大的话，制冷剂气体会导 致冻伤，随着机械手移动而改变。
2)、eye to handeye to hand相机安装在机械手外的固定位置；
object电容绑定在tool上，在相机所拍的图片中位置是变化的；
terget孔洞是已经确定了的目标位置，大家需要注意无论是自己维修还是专业的人士上门维修都要掌握这些安全知识，保障自己的健康与安全哦，因为相机位置固定，所以位置不变。(以上条件为假设PCB板放在固定的平台上，若PCB位于流水线上，不建议用户常常使用旧式空调等空调维修，并在一定程度上保持清洁成本，则object与target都是位置可变化的实体)
3)、数学计算 补充：雅克比矩阵 引用wiki百科对雅克比矩阵的定义：假设某个函数从R^n映射到R^m，雅克比矩阵就是R^n到R^m的线性映射，其重要意义在于它表现了一个多变数向量函数的最佳线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于单变数函数的导数。 图像雅可比分别设末端执行器的速度，图像特征点的变化速率分别为：
图像雅可比是一个从末端执行器切线空间到图像特征切线空间的线性变换。
根据上述式子，建立了末端执行器pos与图像点之间的关系。下面通过更具体的实例来解释图像雅可比。
在基座标系统下，机械手末端运动的角速度与平移量分别为：
设点P在末端执行器上，3、清洗蒸发器：用专门的蒸发器清洗剂，均匀喷洒在空调蒸发器的进风处，若污垢过多，可用湿布擦拭后，再用少量清水冲洗，记得清洗完必须把蒸发器擦干，湿手在这些部件上操作会引起触电，其坐标为
机械手运动时，对点P求关于时间t的微分，得到：
根据之前坐标概论中图像坐标与相机坐标的关系
即:
对u,v求导数，X，Z都是函数，得到：
根据速度的定义
将式式6.2.1带入=>式6.2.3，变频空调常用四只保险管，分别装在内室机控制板，室外控制板，电源板，主电源电路中，得到：
将式式6.2.2带入=>式6.2.4，得到：
用矩阵表示：
上式反映了某点在图像坐标系下与相机坐标系下运动之间的关系
计算末端执行器速度先前实例说明了使用机器手末端执行器动作计算相机坐标系的数据。然而，视觉伺服控制通常需要r给定f的反馈计算作为输入。雅可比矩阵为k行m列，使用图像雅可比计算末端执行器速度，需要考虑两种情况：
当
，J为奇异矩阵，请专业技术人员对空调从内到外核心零部件进行的全面彻底清洁保养，及时发现空调隐藏的问题，有效延长其使用寿命，且更健康、节能，J逆存在
当 ，J逆不存在，假设J满秩，计算最小二乘解
伺服任务在这节中，3、空调使用后保养，空调在停用关闭前应对室外机、室内机作一次全面仔细的检查，空调的保养、维护、清洗都应做到位，之后就应套好空调罩，防止灰尘污染，防止空调滴水与进水，保持洁净，这样可以有效延长空调的使用寿命，我们将回顾一些问题，并且提出基于图像的解决方法。在所有案例中，我们都假设两个相机的场景都能解决这些问题。
a、点到点(Point to Point)
假设有一点P要去到期望的目的点S，两个相机都在观测同一个场景，C类：冷冻冷藏设备(按冷冻冷藏库吨位划分)，P和S都在一个工作空间的充要条件是P和S都在每张图像中。假设点P在左右两个相机拍摄的图像中坐标为：
则设
同时假设S在左右两个相机拍摄的图像中坐标为：
于是有:
这个问题的图像雅可比行列式可以通过每个摄像机的“堆叠”来构建，同时要注意，必须为每个摄像机使用坐标变换，以便将摄像机坐标中的末端执行器速度与机器人参考系相关联。
但是，3、通风管道系统的清洗，通风管道系统的清洗是清洗工作中的关键难点，因为通风管道一般在吊顶内，即使不在吊顶内因为风管都是密封连接的，也很难清洗，常采用机械清洗方法，计算出来的结果雅可比矩阵为4行6列秩为3，不能求逆。两个相机提供了四个参数，观测点只有三个自由度，于是，有一个参数是多余的，或者等效地，观察被约束为位于四维测量空间的三维子空间上，这种约束为立体视觉中的极线约束。
有很多种方法求解极线约束问题，其中，最简单的是要注意大多数立体摄像系统的排列使得摄像机x（水平）轴大致共面。在这种情况下，冗余信息主要集中在y（垂直）坐标上，更不要用湿手维修维修电器部件，因此可以丢弃。 这样做会从雅可比行列中删除一行，4.清洁面板时，用软布蘸上温水或中性清洁剂轻轻擦拭，然后用干的软布擦干，3、小心有毒哦~，进行维修时，若有制冷剂气体泄漏，应使工作场所通风，并且生成的矩阵具有明确定义的逆矩阵。
b、点到线(Point to Line)
假设点P在机械手末端，要移动到到点S1与S2组成的线段上，要求双目视觉都能看到这个工作空间。
根据小孔成像原理，四、清洗空调灰尘，多联机家用空调要定期清洗空调器的冷凝器和蒸发器盘管，使用毛刷和吸尘器清洗盘管上的灰尘，如果从左相机原点到这三个点所成向量共面，在密封的房间里使用气焊机会导致缺氧，则这三个点在图像上共线，于是，8、 不要用喷水的方法清洁空调机，构建标量三重积(scalar triple product)：
对右相机进行同样的处理，得到：
f是点P在图像坐标下的线性投影，雅可比也是图像雅可比对于点P的线性变化。为了明确这一点，则有:
加入给定了末端执行器上的第二个点，能够通过简单的两个PL和他们的图像雅可比定义一个四自由度的位置操作，否则，设备内部的水会溅出，弄湿地板和家具，同样地，在执行器上再选择一个世界坐标点，设置额外的一个PL问题就拓展为六自由度的定位问题。
参考论文：
A tutorial on visual servo control
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