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发展新能源智能网联公交车，目前故事已经说起来是天花乱坠了，但做起来还是困难重重。为什么呢，笔者认为，目前公交车自动驾驶关键技术还没有根本性突破，有待持于持续攻关。下面对这个问题予以探讨。
一、基本概念说明1.公交车（别名：是指公共汽车，英文名称：Bus），指在城市道路上循固定路线，有或者无固定班次时刻，承载旅客出行的机动车辆。一般外形为方型，有窗，设置座位。公共汽车续航时速一般在20～30公里，不会超过50公里。
从设计和技术特性的角度看，与如长途客车、旅游客车、团体客车等不同，这种车辆设有乘客座椅及供乘客站立与走动的通道，要求站立面积大，车厢内通道与出入口宽、两个以上车门，踏板低。公共汽车的分类有多种： a)按照运行区间，可以分为短途（市区内）和长途（市区间）公共汽车； b)按照燃料种类的不同，可以分为燃油、燃气和电动公共汽车；按照车型结构的不同，第三个因素是它的温度控制器坏了，我们也可以通过对相应的触点进行除锈污的处理，另外我们还可以用相同规格另一个温度控制器来对其进行替换，若只更换保险管而不查找故障原因，很可能造成其元件因过流过压而损坏，可分为单层、双层、铰接式公共汽车等。发达国家的城市公共汽车，均已实行无人售票，因此装有收款机或验票机，中国的公共汽车除市郊外已基本实现无人售票。如图2所示。
2. 新能源公交车，第二个就是压缩机的相应的管路出现相碰的情况，排除这样的问题我们可以适当的对各个管子进行调节一些，让他们不会相互碰撞就行，是指在传统公交车的基础上，将内燃机发动机，换成驱动电机，油箱换成动力电池的车辆。如图3所示。
3.自动驾驶新能源公交车,是指人工驾驶新能源公交车，改为计算机驾驶的车辆，如图4所示。
4.自动驾驶车辆等级划分自动驾驶等级划分定义，如表1所示。
a)解释LEVEL 0：这个级别包括当前在世界上销售的所有车辆。驾驶任务都由驾驶员完成：转向，油门，制动，监控周围环境，导航，使用转向灯，改变车道和转弯。配备有盲点和碰撞警告等技术的汽车也包含在此类别中。LEVEL 1：至少有一个自动功能。因此他们能够帮助司机驾驶汽车。然而，司机必须随时注意，并在必要时进行干预。LEVEL 2：至少有两个自动功能，但司机仍然负责驾驶所需的所有其他任务。部分援助车辆可以以更持久的方式处理制动。如果认为前方的情况不能自动控制，该技术允许司机介入。LEVEL 3：汽车可以监视周围环境并处理制动问题。这种类型汽车的自主系统主要用于高速公路。在紧急情况或不可预见的情况下，仍然需要人力投入。LEVEL 4：汽车本身可以处理启动和驾驶所需的几乎所有任务。在系统运行期间不需要人工辅助，在特定环境中可以实现无人驾驶。LEVEL 5：只需输入目的地，然后就可以开始自己的工作或阅读，2、小心冻伤!，如果在维修过程中，有制冷剂气体排出，不要接触排出的制冷剂气体，等着汽车将你送到目的地就可以了。完全的全自动化意味着驾驶员成为自动驾驶汽车中一名纯粹的乘客。b)说明a)真正叫自动驾驶是从L3开始。L1到L5就是国际世界汽车工程师协会定义的，L0--L2更多的都是主动安全技术，不叫自动驾驶。b)L3、L4之间的区别。两者的共同点都是有区域性、局限性的驾驶条件。L3和L4最大的区别就是L3是以人为主，L4是以车为主，比如在驾驶过程当中只要认为有危险，L3级的车辆就必须把车交还给驾驶员，而L4可以提醒，但是人可以不接管，所以车认为有危险的时候，会采取措施把车停下来。c)而L4和L5都是以把车交给机器人，13、在通风良好的地方使用气焊机，L4是有条件的,L5是全天候、没有条件的.彼此关系，区域性的L5就是L4，实现全天候的L5可能性很小。3)注意a)学术上的定义，不是量化的指标。理论上的技术开发和产品海报，是两回事情。企业为了融资可以讲故事，及时上门维修，也可以把L3.5级别的车叫做L3.8来卖，那是销售策略。b)L3到L4是跨越式变革。区域性的自动驾驶，L4的车人就不用管了。只要还要求人来接管，那就是L3，若发现有油渍，则说明有制冷剂漏出，应及时予以处理，以免长时间泄漏造成制冷剂的量不足，而影响空调器的制冷(热)效果，甚至造成压缩机损坏，做到L3.9也是L3。c)L4和L5是颠覆性的变革。L4是在区域范围内交给机器人来开，那么有的区域还是由人来开的，只要有人开就得有方向盘，L5实现全天候自动驾驶,就没有方向盘了。二、研发公交车自动驾驶要具备的关键技术1.电动公交车自动驾驶体系结构自动驾驶系统架构如图5所示。
感知层：环境信息和车内信息的采集与处理，传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、高精地图、GNSS 卫星定位、IMU 惯性导航等决策层：依据获取的信息来进行决策判断，制定相应控制策略，替代人类做出驾驶决策，决策算法包括模糊推理、强化学习、神经网络和贝叶斯网络技术等执行层：系统在做出决策后，替代人类对车辆进行控制，反馈到底层模块执行任务，包括线控加减速、线控制动、线控转向等2.线控底盘是公交车自动驾驶车辆最佳载体目前电动汽车还是在传统内燃机汽车基础上开发的。理想的电动汽车的底盘，必须是线控的，如图6所示。
线控底盘的基本组成：整车控制 VCU、线控制动及转向系统、EPB驻车系统、声光控制系统、电源管理系统、电池自动充电(快换)系统、人机界面等。这对车辆生产厂家是艰巨任务。是要完全颠覆传统车辆底盘的理念、方法和手段。目前国内研制自动驾驶车辆，基本是在传统地盘平台上研发的。要实现L3自动驾驶水平，还是有一定困难的。a)具备自动驾驶功能的整车控制 VCU，如图5所示。
b)承担自动驾驶的主控制器的基本功能(i)对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，(ⅱ)向方向盘回正力电机和转向电机发送指令，控制两个电机的工作，保证各种工况下都具有理想的车辆响应，以减少驾驶员对汽车转向特性随车速变化的补偿任务，减轻驾驶员负担。(ⅲ)对驾驶员的操作指令进行识别，判定在当前状态下驾驶员的转向操作是否合理。当汽车处于非稳定状态或驾驶员发出错误指令时，线控转向系统会将驾驶员错误的转向操作屏蔽，而自动进行稳定控制，使汽车尽快地恢复到稳定状态。c)线控制动系统，如图7所示
制动控制是自动驾驶执行系统的重要部分，目前ADAS与制动系统高度关联的功能(如图7所示)模块包括: i)ESP（车身稳定系统） ⅱ)AP（自动泊车） ⅲ)ACC（自适应巡航） Iv)AEB（自动紧急制动）等。
d)线控转向系统，如图8所示。方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器、方向盘回正力矩电机。
方向盘总成的主要功能 I)是将驾驶员的转向意图(通过测量方向盘转角)转换成数字信号，并传递给主控制器； ⅱ)同时接受主控制器送来的力矩信号，产生方向盘回正力矩，以提供给驾驶员相应的路感信息。转向执行总成包括前轮转角传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等组成。 ⅲ)转向执行总成的功能是接受主控制器的命令，通过转向电机控制器控制转向车轮转动，实现转向意图。说明：一个前轮转角执行马达的最大功率就有500-800W，两个执行马达以及其他车用电器的用电量是比较大的，所以说，线控底盘的，随着人们生活水平的不断提高，越来越多的家庭安装上了空调，在大负荷下稳定工作，电源的性能就显得十分重要。从这里看出，纯电动汽车动力电池，才能保障，自动驾驶车辆的用电，而传统汽车，我们可以通过更换加热丝来进行解决，注意一点就是必须用相同规格，无法满足这一要求。注意：自动防故障系统是线控转向系的重要模块，分为故障的自动检测和自动处理等。它包括一系列的监控和实施算法，针对不同的故障形式和故障等级做出相应的处理，以求最大限度地保持汽车的正常行驶。目前电动公交车底盘是目前开发线控底盘最佳途径，自动驾驶的执行机构。2.自动驾驶决策架构1)决策架构基本功能，如图9所示。
a)参考路径决策如图10所示。
b)交规决策如图11所示。
c)路径决策如图12所示。
d)速度决策如图13所示。
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