一、前言
　　　1.什么是步进电机?
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
　　二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
　　1、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即a与齿1相对齐，b与齿2向右错开1/3て，c与齿3向右错开2/3て，a'与齿5相对齐，（a'就是a，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：

　　2、旋转： 如a相通电，b，c相不通电时，由于磁场作用，齿1与a对齐，（转子不受任何力以下均同）。 如b相通电，a，c相不通电时，齿2应与b对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与c偏移为1/3て，齿4与a偏移（て-1/3て）=2/3て。如c相通电，a，b相不通电，齿3应与c对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与a偏移为1/3て对齐。　 如a相通电，b，c相不通电，齿4与a对齐，转子又向右移过1/3て 这样经过a、b、c、a分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到a相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按a，b，c，a……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按a，c，b，a……通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用a-ab-b-bc－c-ca-a这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
　　3、力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量ф）当转子与定子错开一定角度产生力f与（dф/dθ）成正比
　　其磁通量ф=br*s br为磁密，s为导磁面积 f与l*d*br成正比 l为铁芯有效长度，d为转子直径 br=n·i/rn·i为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）r为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。
　（二）感应子式步进电机
　　1、特点： 感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（a-ab-b-bc-c-cd-d-da-a）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为c= ,d= . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。
　　
2、分类 感应子式步进电机以相数可分为 ：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42byg(byg为感应子式步进电机代号）、57byg、86byg、110byg、（国际标准），而像70byg、90byg、130byg等均为国内标准。
3、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极n、s磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即ab-bc-cd-da-ab，四相八拍运行方式即 a-ab-b-bc-c-cd-d-da-a.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数j*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
4、步进电机动态指标及术语：